扒渣机是替代人工，增加矿山效益的新型矿山采矿设备。由于矿山工作环境的复杂，当发生工作面或巷道发生垮面、胃顶事故，被堵住人员应如何自救、待救呢？

当事故发生时，发现自己和他人被堵在巷道中．应沉着冷静，根据现场情况采取自救措施。

被堵人员要尽量减少氧气消耗量，可在安全地点休息待救．以延缓待救时间，防止缺氧窒息。

被堵处若有压风管路．应设法打开管路放气供氧。

若堵住出口的煤或歼石量不大，有可扒通出口时，应采取轮流擂煤、矸的方法，但应注意观察顶板，保证安全。

并在待救期间不断地敲打金属物品．发出呼救信号。待救人员应节约用电，一般只开—盏矿灯。

扒渣机主要是由扒渣工作装置(扒臂)、刮板输送机组成。

其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。

扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统.具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。

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